仅有几十年来，肩膀部水栖的发展促使了对其耐用性的极为重要研究成果。根据自已护理外星人的新ISO确保安全新标准（ISO 13482:2014），可用自已护理的外星人和外星人设备，还包括水栖，需要人-外星人密不可分互动和相互合作。目前，水栖缓冲器和硬件外观设计需要重大的飞跃，以构建最高总体的确保安全；否则，这些水栖不会在除此以外负重反复之中对坐姿激发不利阻碍，甚至造成严重伤害。“ReWalk”水栖的耐用性和耐受性最仅有已针对小脑损伤患者进行了评核，并讨论了外观设计水栖生命小时段时的耐用性和可能不会管理。肩膀部水栖致动器激发的能量一般来说通过柔性适配器终端给浏览。浏览的水栖和组织两者之间的柔性差异性不会导致襟；还有分泌物翻转，并由于软骨加速和确保安全；还有顺应性而激发不大的电磁场合力。震荡对分泌物的阻碍从前已经被研究成果过，分泌物损伤，如水疱和息肉，与震荡和双链总体无关。双链合力是由分泌物微小的震荡和压合力共同激发的，并增大分泌物心肌。能够全面研究成果除此以外负重反复之中的受伤害道德上，还包括震荡和电磁场合力。
在进行彻底的可能不会评核时，数据资料收集和评核是极为极为重要的，而人-外星人电磁场的量度对于评核水栖的耐用性和舒适性总体是有用的。提出了一个压合力可调感测器来量度电磁场压合力。为了系统外观设计对除此以外坐立文学运动期间的受伤害道德上，外观设计了一个；还有有嵌入式光学系统翻转和合力可调的光学设备襟；还有两组。通过两个合力可调单独量度施加在襟；还有上的所有合力，并通过翻转可调明确分泌物与光学设备襟；还有两者之间的相较翻转振幅。为了评核交互双链合力，开发了一种新的确保安全验证方法，应可用肩膀部水栖的坐立文学运动。
光学设备襟；还有两组合力图量度在除此以外步行反复之中发挥作用在襟；还有微小的电磁场合力以及其在分泌物微小的翻转。襟；还有两组由两个底部框架和一个之中间框架组成。2个红外可调（ADNS-9800，Avago Technologies，Singapore）和两个三连杆合力可调（USL06-H5-50N，Tech Gihan Co.，Japan）装配在之中间框架的之中间底座上。在进行步行实验室之前，研究成果了光学设备襟；还有的可靠性，还包括其检查受伤害道德上的准确性和能合力。使用外星人机械手（MH5F，Yaskawa，Japan）在 x-z 平面上在一块真分泌物上移动襟；还有两组。文学运动捕捉系统外观设计（MAC 3-D 系统外观设计，Motion Analysis Co., CA USA）。将光学设备襟；还有两组连接到机械手的末端执行器上，并将总重量为 15 mm 的真肤上散布一些紧身衣的一块织物（总重量：0.35 毫米）。 在进行功能测试之前，将每个标示的初始位置记录为附加的连续性，然后赚取每个标示在文学运动反复之中与连续性的相较振幅。由于 M3 连接到襟；还有上，因此可以获襟；还有的相较振幅。
光学设备两组外观设计
本实验室之中使用了；还有有四个电气的自定义肩膀部水栖。真设除此以外步行是稳定的，步幅小时变化最小。明确控制算法以代表肩膀部水栖的典型除此以外策略。压合力可调装配在鞋子上，可用检查脚后跟撞击的瞬间。然后获跨步小时，并使用前一个坐姿小时段的值来明确后续坐姿期中的除此以外小时间隔。脊柱反向由脊柱和下肢一处的电气共享。。在每条肩膀的肩膀期中，脊柱两处的电气在坐姿的 15-45% 的脊柱伸展顺时针上共享反向小时段，而下肢两处的反向在坐姿小时段的 30-60% 内共享了下肢屈曲顺时针的反向。八名健康成年受试者（年龄：24.4±1.2 岁，身高：174.6±2.6 厘米，体重：66.9±4.0 公斤）参加了实验室。光学设备襟；还有两组被并不需要放有在水栖任左大肩膀的上方。
佩戴水栖的测试方法
沿z连杆的合成双链合力分别在坐姿小时段的开始和40–50%内超出峰值和极值。因为在这些关头，分泌物和襟口两者之间却是不能翻转，双链合力的提高提示分泌物和软骨弯曲的暴发，这将在组织之中引起显著的双链紧急并提高分泌物损伤的可能不会。实验室结果表明，文学运动顺时针上的双链合力的形状在坐姿小时段的开始一处和 40-50% 内超出峰值。接仅有开始时，双链合力集之中在光学设备襟；还有的下底部和之西南部，而中期则集之中在上底部和之西南部。在坐姿小时段的 40-50% 以上，仔细观察到可远大于的震荡。水栖执行器激发的涡轮引擎总是通过外星人襟口和鞋子上的电磁场合力传递到支撑下半身。如果在除此以外负重反复之中水栖和肩膀部的文学运动却是反之亦然，则情况下仔细观察到襟；还有和分泌物两者之间的合力进行能量传递。加载号召期中（坐姿小时段的 0-20%）的合力形状大于肩膀期中的其余部分。在加载号召期中，一个很大的地面反发挥作用合力单独施加到水栖上，这也通过外星人襟口和鞋子阻碍了支撑下半身。感应襟；还有压在大肩膀上，在负荷号召期中法向合力提高。此外，在脚掌离地上方向期中的法向合力的形状提高，尽管增量的速率和形状在受试者两者之间有所不同。此外，当在侧向期中抬起肩膀时，涡轮引擎也可能在水栖和肩膀部两者之间移出。
总之，本研究成果所外观设计的光学设备襟；还有可以评核在除此以外负重之中的受伤害道德上和受伤害确保安全。为下一步真肢外观设计共享了参考。
X. Wan, Y. Liu, Y. Akiyama and Y. Yamada, "Monitoring Contact Behior During Assisted Walking With a Lower Limb Exoskeleton," in IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering
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